Sistem Struktur Mekanik
Saka perspektif struktur mekanik, robot industri umume dipérang dadi robot serial lan robot paralel. Karakteristik robot serial yaiku gerakan sumbu siji ngganti asal saka sistem koordinat sumbu liyane, dene gerakan sumbu siji ing robot paralel ora ngganti asal saka sistem koordinat sumbu liyane. Robot industri awal kabeh nggunakake mekanisme serial. Mekanisme paralel ditetepake minangka mekanisme loop -tertutup sing platform obah lan platform tetep disambungake kanthi paling ora rong rantai kinematik independen, mekanisme kasebut nduweni rong utawa luwih derajat kebebasan, lan didorong kanthi podo karo. Mekanisme paralel nduweni rong komponen: bangkekan lan lengen. Rentang gerak lengen nduwe pengaruh sing signifikan ing ruang kerja, dene bangkekan minangka sambungan antarane alat lan awak utama. Dibandhingake karo robot serial, robot paralel nduweni kaluwihan kayata kaku sing luwih dhuwur, stabilitas struktur, daya dukung beban sing luwih dhuwur, -kapasitas dukung, akurasi gerakan mikro sing luwih dhuwur, lan beban gerakan sing luwih murah. Ing penentuan posisi, solusi maju kanggo robot serial gampang, nanging solusi kuwalik angel banget; Kosok baline, kanggo robot podo, solusi maju angel, nanging solusi kuwalik gampang banget.
Sistem penggerak
Sistem penggerak yaiku piranti sing nyedhiyakake daya kanggo sistem struktur mekanik. Gumantung ing sumber daya, sistem drive diklasifikasikaké dadi papat jinis: hydraulic, pneumatic, elektrik, lan mechanical. Robot industri awal nggunakake drive hidrolik. Nanging, amarga ana masalah kayata kebocoran, gangguan, lan -kacepetan ora stabil, uga unit daya sing gedhe banget lan larang, drive hidraulik saiki mung digunakake ing robot tugas -ageng, abot, robot pangolahan paralel, lan sawetara aplikasi khusus. Drive pneumatik nawakake kaluwihan kayata kacepetan dhuwur, struktur sistem sing prasaja, pangopènan sing gampang, lan biaya sing murah. Nanging, piranti pneumatik beroperasi kanthi tekanan sing sithik, nggawe posisi sing tepat angel, lan umume mung digunakake kanggo nyopir efektor pungkasan ing robot industri. Grippers pneumatik, silinder puteran, lan cangkir nyedhot pneumatik bisa digunakake minangka efektor pungkasan kanggo genggaman lan perakitan workpiece medium nganti cilik. Drive listrik saiki dadi cara drive sing paling akeh digunakake. Karakteristik kasebut kalebu sumber daya sing trep, respon cepet, tenaga nyopir gedhe, deteksi sinyal sing trep, transmisi, lan pangolahan, lan kemampuan nggunakake macem-macem cara kontrol fleksibel. Motor drive biasane nggunakake motor stepper utawa motor servo; motor drive langsung uga digunakake, nanging iki luwih larang lan duwe kontrol liyane Komplek. Reducer sing cocog karo motor umume yaiku pengurangan harmonik, pengurangan pinwheel sikloid, utawa pengurangan gear planet. Amarga syarat drive linear sing signifikan ing robot paralel, motor linear wis akeh diadopsi ing lapangan iki.
Sistem Sensing
Sistem sensing robot ngowahi macem-macem informasi kahanan internal lan lingkungan saka sinyal menyang data lan informasi sing robot dhewe utawa robot liyane bisa ngerti lan aplikasi. Kejabi ngrasakake jumlah mekanik sing ana gandhengane karo kahanan kerjane dhewe, kayata pamindahan, kecepatan, lan kekuwatan, teknologi persepsi visual minangka aspek penting ing sensing robot industri. Sistem servo visual nggunakake informasi visual minangka sinyal umpan balik kanggo ngontrol lan nyetel posisi lan postur robot. Sistem visi mesin uga akeh digunakake ing inspeksi kualitas, identifikasi workpiece, ngurutake panganan, lan kemasan. Sistem sensing kasusun saka modul sensor internal lan eksternal; panggunaan sensor cerdas nambah mobilitas, adaptasi, lan kecerdasan robot.
